1. Donner un caractère invariant à.En effet, en plus de fournir la structure de données, elle fournit également plusieurs moyens permettant « d’invariantiser » les différentes fonctions nécessaires au calcul (y compris le min).Il s'agit simplement d'“invariantiser” les équations du filtre de Kalman lorsque le syst`eme considéré admet des symétries.