1. GéométrieDéfinition manquante ou à compléter. (Ajouter)Considérons les intersections x et x’ de la droite < CC’ > avec les plans image (voir fig. 2). Ces points sont appelés épipoles [sic] et jouent un rôle important dans la résolution de notre problème, dû au résultat suivant. Soit M un point tridimensionnel, le plan dit plan épipolaire défini par les trois points M, C, C’ coupe les plans images selon les droites < x, m > et < x’, m’ > qui sont dites droites épipolaires. Il est évident que les ensembles de droites épipolaires forment deux faisceaux de droites de sommets x et x’ et que ces faisceaux sont en correspondance homographique, que nous appellerons l’homographie épipolaire. Il est facile de voir que la connaissance des points x et x’ est équivalente à celle du déplacement rigide entre les deux caméras.